في الآونة الأخيرة، ونحن نتعاون مع ثقافة DFRobot، صانع لبناء مشروع معا. في الذراع الروبوتية والمركبات مجنزرة المستخدمة في المشروع إلى مؤازرة (سيرفو). اليوم وأشاطركم ومضاعفات (أجهزة المحركات) بعض الخبرة في عملية الاختيار والتصميم.

ذات الصلة تفاصيل تصميم المشروع، وعرضها التالية:

[حفل] منعش DIY الخاص الذراع الآلية الخاصة، ومن ثم الفوز مهندس الأداة الأساسية

تحت صديقي لا! 3 دقائق ليعلمك DIY روبوت الزاحف | الدروس ووتش، والفوز هدايا

ما هو توجيه والعتاد؟

A أجهزة السيارات والمؤازرة، إلى جانب قبل العاصمة المحرك حلقة مراقبة ردود الفعل. يستخدم عادة PWM (نبض تعديل العرض) السيطرة. وهي مقسمة إلى نوعين: محدودة دوران أجهزة (الانتاج زاوية دوران) وأجهزة دوران مستمرة (الناتج سرعة الدوران).

1 ومضاعفات خريطة المادية

نوع المؤازرة

وينبغي أن يستند المطورين على ضرورة تحقيق وظيفة، حدد أجهزة دوران محدودة أو الماكينات دوران مستمر. استمرار دوران أجهزة فقط دوران مستمر، وزاوية دوران لا يمكن السيطرة عليها. محدودة المؤازرة تناوب يمكن السيطرة على زاوية دوران، ولكن يقتصر زاوية دوران.

نوع المؤازرة

تناوب المحدود للتوجيه والعتاد (على سبيل المثال، 180 المؤازرة )

أجهزة دوران مستمرة (مثل 360 المؤازرة )

وضع التحكم

تحكم PWM زاوية الدوران

تحكم PWM من سرعة دوران والاتجاه الدوراني

يمكنك التحكم في زاوية الدوران

علبة

لا يمكن

يمكن دوران مستمر

لا يمكن

علبة

التطبيقات الرئيسية

نحتاج للسيطرة على زاوية دوران للقضية

روبوت على سبيل المثال، والتحول

تحتاج دوران مستمر من مناسبة

على سبيل المثال، والعجلات بالسيارة

الجدول 1 مقارنة بين نوعين مختلفين من الماكينات

على سبيل المثال، في مشاريع ذراع الروبوت أعلاه، فمن وظيفة تجتاح الكائن في موقع معين، ثم استخدم دوران محدود أجهزة مناسبة.

عزم الدوران التوجيه

المشروع المحدد أعلاه مضاعفات SER0006 ذراع الروبوت، وعزم دوران غير 1.6KG / سم، والمقابلة لرمح الانتاج بسرعة ثابتة لا يمكن أن تتحقق على مسافة 30CM البويضة. الممارسة، وليس فقط للنظر في الحالة التي يكون فيها سرعة ثابتة، ولكن أيضا النظر في القضية حيث تسارع العضوية / الاحتكاك / اصطدام أو ما شابه ذلك، وذراع روبوتية زنه وعوامل أخرى، بحيث هامش تصريف كافية.

في مشروع الذراع الآلية، واستخدام الورق المقوى كما تتلاعب المادي، وجهت وظائف فقط الأجسام الخفيفة نسبيا. إذا كنت ترغب في الأجسام رفع الثقيلة، وعزم دوران التوجيه والمواد الذراع الروبوتية إلى ترقية وفقا لذلك.

سرعة دوران تروس التوجيه

إذا كنت ترغب في تعيين سرعة دوران وفقا للمضاعفات، وزاوية المطلوب من دوران يمكن تقسيمها إلى عدة زاوية صغيرة، ومن ثم إلى الخطوة من خلال، وذلك لتحقيق الغرض من السيطرة على سرعة دوران.

وثمة نهج آخر هو مراقبة الوقت الحقيقي من زاوية دوران. على سبيل المثال، في مشاريع ذراع الروبوت، وزاوية دوران اكتساب الجهد، سلسلة في الوقت الحقيقي من إشارات إلى أجهزة التحكم، وذلك لتحقيق العمليات المختلفة التحكم اليدوي للذراع الروبوت.

تنفيذ تحكم المحرك

تم توحيد بروتوكولات التحكم أكثر PWM المؤازرة. لديها أجهزة عموما ثلاثة يؤدي، على التوالي، خط امدادات الطاقة، خط الأرض، وهو خط إشارة. عن طريق التحكم في زاوية دوران من الناتج رمح أجهزة PWM، أدناه هو نموذجي الموجي أجهزة تحكم PWM.

2، الموجي تحكم PWM نموذجية (180 الماكينات)

كما يمكن أن يرى في FIG، ومدخلات PWM الموجي مختلفة بعرض النبض، المقابلة للزاوية التوجيه من رمح الناتج مختلفة.

لالمؤازرة 180 درجة، مع 20ms دورة، 1.5ms عرض نبض الموجي PWM، كما رمح الناتج المؤازرة في موقف 1/2 من السعة. وعرض النبض أقل من أكثر 1.5ms، والمزيد من انحراف في اتجاه معين. وعلى العكس، كلما عرض النبض أكبر من 1.5ms، والمزيد من انحراف في الاتجاه الآخر.

لالمؤازرة 360 درجة، مع 20ms دورة، 1.5ms عرض نبض الموجي PWM، كنقطة مرجعية لوقف دوران تروس التوجيه. وعرض النبض أقل من أكثر 1.5ms، وأسرع سرعة في اتجاه معين. وعلى العكس، كلما عرض النبض أكبر من 1.5ms، وأسرع من سرعة في الاتجاه الآخر.

والجدير بالذكر أن بعض العتاد القيادة، وموقف التناوب من 1/2 من السعة في 1.5ms النبض عرض المقابلة لمحور أو دوران نقطة التوجيه توقف المرجعية، قد يكون هناك خطأ قليلا. لالمؤازرة 360 درجة، فإنه قد يؤدي إلى عدم التخلص منها تماما في 1.5ms عرض نبض توقف PWM. تستطيع ضبط النبض عرض 1.51ms 1.49ms لأو عندما وقف كامل. في الاستخدام الفعلي، وأفضل الاختبار الفعلي التوجيه موقف محايد، ومن ثم تصحيحها عن طريق البرمجيات / الأجهزة مثل.

وكما يتبين مما سبق، 180 درجة و 360 درجة التوجيه المؤازر، وبروتوكول الاتصالات هي مشابهة جدا في الطريقة التي تسيطر عليها. وهذا يعني أن كلا من مجلس الإدارة ومراقبة وتوجيه والعتاد الإجراءات، في نوع معين من درجة يمكن أن تكون مشتركة. مثل الصغير: الشيء برمجة رسومية منصة makecode المدمج في برنامج أجهزة التحكم. مجرد اعطاء الزاوية المقابلة، وليس فقط السيطرة على انحراف القيادة الموافق 180 درجة زاوية، 360 درجة قد يسيطر على سرعة واتجاه مضاعفات.

FIG 3 makecode منصة البرمجة الرسومية، أجهزة التحكم

أكثر الصغير: الشيء وتوجيه والعتاد تصميم والمرجعية برنامج: المرح الصغير: اللعب BXY bit- مع المحرك سيارة 360

ملخص

العديد من المشاريع مناور / الروبوت، في كثير من الأحيان باستخدام أجهزة (سيرفو). عمق فهم من توجيه والعتاد، قد توفر زخما لعملية من فكرة إلى تسريع تطبيق التصميم الإلكتروني.

المزيد من المنتجات ذات الصلة / الموارد التقنية:

ويستند 1. DFRobot على الثقافة ممتازة صانع منصة، وتوفير العديد من الموارد تطوير ناضجة:

أ. عدة الثقافة صانع

ب. أدوات تطوير

ج. المكتبة الفنية

2. مزيد من الموارد التقنية المتعلقة التحكم في المحركات:

أ. لبناء المدمر الروبوت

ب. كيفية قيادة الماكينات (eewiki)

ج المرح الصغير :. اللعب BXY bit- مع المحرك سيارة 360