في السنوات الأخيرة، والنمو السريع لسوق الطائرات بدون طيار، التكنولوجيا تجنب عقبة بمثابة رحلة آمنة من طائرات بدون طيار لزيادة حماية جنبا إلى جنب مع التطور السريع للتكنولوجيا. UAV أثناء الطيران، وتجمع المعلومات من قبل أجهزة الاستشعار من البيئة المحيطة بها، عن طريق قياس المسافة من أجل جعل المقابلة قيادة عملية لتحقيق "تجنب عقبة" الدور.
حاليا، الطائرات بدون طيار التكنولوجيا تجنب عقبة هي الأكثر شيوعا أجهزة الاستشعار بالأشعة تحت الحمراء، وأجهزة الاستشعار بالموجات فوق الصوتية، وأجهزة الاستشعار ليزر وأجهزة استشعار الرؤية. لماذا Dajiang تطلعي تجنب عقبة أولا تحديد الرؤية بالعينين من ذلك؟ هذا من الحديث عن مبادئ تقنيات مختلفة.
الأشعة تحت الحمراء تجنب عقبة:
تطبيقات الأشعة تحت الحمراء أننا لسنا غير مألوفة: من التلفزيون، وتكييف الهواء، التحكم عن بعد، باب أوتوماتيكي إلى الفندق، هو استخدام مبدأ الاستشعار بالأشعة تحت الحمراء. ومحددة للتطبيق على تجنب UAV عقبة، التطبيقات الشائعة لتجنب عقبة الأشعة تحت الحمراء هي "مبدأ التثليث".
ويتألف جهاز استشعار الأشعة تحت الحمراء باعث الأشعة تحت الحمراء وجهاز الكشف عن CCD، باعث الأشعة تحت الحمراء تنبعث الأشعة تحت الحمراء، وهو انعكاس الأشعة تحت الحمراء يحدث على الكائن، ثم الضوء الذي ينعكس استلام بواسطة كاشف CCD، بسبب المسافات وجوه مختلفة D، فإن زاوية الانعكاس تكون مختلفة، سوف تنتج انعكاس مختلف زوايا مختلفة القيم تعويض أظهرت L، ومن ثم نعلم أن تم احتساب البيانات، والمسافة إلى الكائن يمكن الحصول عليها، كما هو مبين أدناه.
بالموجات فوق الصوتية تجنب عقبة:
موجة الصوت بالموجات فوق الصوتية هو في الواقع، لأن وتيرة أعلى من 20KHZ، غير مسموع ذلك، ونقاط قوة.
مبدأ قياس المسافة بالموجات فوق الصوتية هو أبسط من الأشعة تحت الحمراء، كما ستنعكس قاءات الموجة الصوتية عقبة، في حين من المعروف أن سرعة الصوتية، فمن الضروري فقط لمعرفة الفرق بين التوقيت بين الانبعاثات إلى الاستقبال، يمكنك بسهولة حساب قياس المسافة، وجهاز الإرسال والاستقبال معا ويمكن حساب الصورة المسافة، والمسافة الفعلية للعقبة، كما هو مبين أدناه.
بالموجات فوق الصوتية تتراوح مقارنة نطاق الأشعة تحت الحمراء، والثمن هو أرخص، بمعنى المقابلة من السرعة والدقة أيضا أقل معين. أيضا، منذ الحاجة إلى الانبعاثات الصوتية نشطة، حتى الآن للعقبة، ودقة ستنخفض كما توهين الموجات الصوتية، وبالإضافة إلى ذلك، الإسفنج أو ما شابه ذلك لامتصاص الموجات الصوتية في حالة الأجسام أو تدخل الرياح، سوف الموجات فوق الصوتية لا تعمل.
الليزر تجنب عقبة:
الأشعة تحت الحمراء تجنب عقبة الليزر وما شابه ذلك، ثم يتلقى ينبعث ضوء الليزر. ومع ذلك، فإن العديد من عينة ليزر قياس الاستشعار، وهناك التثليث الأشعة تحت الحمراء مماثل، على غرار لفارق التوقيت بالموجات فوق الصوتية سرعة + أيضا.
لكن في كلتا الحالتين، يجب أن تكون دقة تجنب عقبة الليزر، وسرعة ردود الفعل، والقدرة المضادة للتدخل وأفضل بكثير من مجموعة فعالة من الأشعة تحت الحمراء والموجات فوق الصوتية.
ولكن هنا نلاحظ أنه، بغض النظر عن الموجات فوق الصوتية أو الأشعة تحت الحمراء، أو يأتي إطلاق الشركة ليزر هنا أيضا، استشعار الأبعاد واحد فقط، لا يمكن إلا إعطاء قيمة المسافة، ولا يمكن استكمال تصور ثلاثي الأبعاد للعالم الحقيقي. وبطبيعة الحال، لأن حزمة ضيقة جدا من ضوء الليزر، ويمكن استخدامها في المصفوفات في وقت واحد عدة رادار ليزر، في السنوات الأخيرة، وتنضج هذه التكنولوجيا، والسيارة المستخدمة في القيادة الآلية، ولكن بسبب ضخمة لها، ومكلفة، وبالتالي أقل ملاءمة للUAV .
البصري تجنب عقبة:
كيفية حل الروبوت على "رؤية" المشكلة هي أننا كثيرا ما نسمع من رؤية الكمبيوتر (رؤية الكمبيوتر). أساساته هي في الكيفية التي يمكن الحصول على معلومات ثلاثية الأبعاد من الصور ثنائية الأبعاد إلى فهم أننا نعيش في هذا العالم ثلاثي الأبعاد.
عموما، يمكن أن تشمل نظام التعرف البصري واحد أو اثنين من الكاميرات. صورة واحدة فقط معلومات ثنائية الأبعاد، مثل فيلم 2D، لا يوجد أي معنى الفوري من الفضاء، والاعتماد فقط على منطقتنا "كتلة الجسم، بالقرب من أصغر بكثير" تجارب وغيرها من الحياة تشكل الدماغ. ولذلك، فإن كاميرا واحدة للحصول على المعلومات ومحدودة، ولا يمكن الحصول مباشرة على أثر نريد (طبعا من خلال بعض وسائل أخرى، واقتناء المساعدة، ولكن هذا لم يحن بعد، وليس التحقق من صحة على نطاق واسع). قياسا على رؤية الجهاز، لا يمكن الحصول على معلومات الصورة من كاميرا واحدة من علاقة كل كائن في المشهد بكاميرا، أي تفتقر إلى البعد الثالث.
كما هو مبين أدناه، صورة واحدة لديها الارتباك الشديد وعدم اليقين
مجهر الرؤية ستيريو مثل فيلم 3D (اليسار والعين اليمنى رؤية المشهد مختلفا بعض الشيء)، فإنه يمكن أن يحقق مباشرة جود المكاني قوي. رؤية القياس، وترقيات من كاميرا واحدة لاثنين من كاميرات، أي مجسمة (الرؤية ستيريو) قادرة على توفير المعلومات من البعد الثالث مباشرة، أي العمق (العمق)، يمكن أن يكون أسهل للحصول على معلومات ثلاثية الأبعاد. أكثر الأمثلة الشائعة هي رؤية مجهر أعيننا: كنا قادرين على انتقاء بدقة تصل الكأس أمام القاضي المسافة من السيارة، لأن أعين الرؤية ستيريو مجهر، وأفلام 3D، والنظارات VR للاختراع، هي أيضا هو تطبيق الرؤية بالعينين.
المبدأ الأساسي لرؤية مجهر باستخدام اثنين من اطلاق النار كاميرا مواز، والفرق بين الصورتين (المنظر) تحسب من نقطة محددة من خلال سلسلة من خوارزميات معقدة، عندما بيانات كافية يمكن أن تولد عمق التين.
لماذا مجهر الرؤية لتبرز في تطبيقات UAV؟
في الواقع، كل التكنولوجيا تجنب عقبة عديمة الفائدة في الطائرات بدون طيار، ولكن السيناريو هو مختلف، وخاصة بالنسبة تطلعي أغراض تجنب عقبة، لا تنطبق بعض التقنيات.
تقنيات الأشعة تحت الحمراء والموجات فوق الصوتية، لأن الارسال النشط يتطلب موجات الضوء، والصوت، هو مطلوب منها، على سبيل المثال، التي تعكسها كائن: يمتص الأشعة تحت الحمراء من قبل كائن أسود، وكائن شفاف اختراق، ولكن أيضا من تدخل الأشعة تحت الحمراء الآخرين؛ والموجات فوق الصوتية والإسفنج هيئة ماصة يمكن أيضا أن تكون الاضطرابات تدفق شفرة بسهولة.
وعلاوة على ذلك، قياس المسافة نشطة أيضا مشكلة التداخل بين الجهازين. في المقابل، على الرغم من أن هناك متطلبات الرؤية بالعينين، ولكن لأكثر تطلبا أقل بكثير العاكس، فإن استخدام جهازين لا تتداخل مع بعضها البعض، وأكثر من ضوء عالمي.
الأهم من ذلك، واحد مشترك الأشعة تحت الحمراء والموجات فوق الصوتية والتي تتراوح حاليا، يمكن الحصول على البيانات المسافة في اتجاه معين، ويمكن توفير رؤية مجهر في حجم صغير، وانخفاض استهلاك الطاقة، للحصول على المشهد أمام مرتفعة نسبيا قرار خريطة العمق، والذي يسمح تجنب ميزات حيزا أكبر للتنمية، مثل تخطيط مسار الرحلة ذكي، وتجنب عقبة بعد.
على الرغم من أن تكنولوجيا الليزر يمكن أن يحقق مماثلة رؤية وظائف مجهر، ولكنها محدودة من التطور التكنولوجي، والعنصر الليزر الحالية مكلفة عموما، ضخمة، عالية الطاقة، والطائرات بدون طيار على في المستهلك لا اقتصادية ولا عمليا.
وبالتالي فإن الأطراف بموجب عالية نسبيا فعالة من حيث التكلفة وبسيطة من حيث المبدأ، وآفاق، والرؤية بالعينين المطبقة عموما يقف ذلك انطلاقا.
قزم على خمسة الابطال 4Pro
قزم على تجنب عقبة خمس سنوات 4Pro يمكن أن يقال أن تتجسد التكنولوجيا تجنب عقبة Dajiang UAV، لذلك نحن الجان 4Pro سبيل المثال. تجنب عقبة قبل وبعد P4P اعتمدت نظام الرؤية مجهر، والجان مقابل 4، وكمية البيانات فقط جزء البصرية مجهر منه الضعف. أسفل باستخدام مزيج من رؤية مجهر + بالموجات فوق الصوتية تجنب عقبة، وتحسين الاستقرار الطيران في مختلف البيئات والسلامة. الطائرة اليسار واليمين عقبة تجنب يستخدم الأشعة تحت الحمراء تجنب عقبة.
اودومتري البصرية
ومن الجدير بالذكر أنه في حال استخدام التكنولوجيا، كما اودومتري البصرية مجهر (VO) من.
بعبارات بسيطة عداد المسافات سمعية، "عيون اليسار والصور الصحيحة، وإدخال موقف مكافحة الأبعاد للحقل كائن نظر"، وتدفق البصرية مقارنة + تكنولوجيا الموجات فوق الصوتية يمكن إلا أن يكون قياس سرعة بسيطة والارتفاع، ولكن أيضا لبناء اودومتري البصرية سطح نموذج ثلاثي الأبعاد، وصورة مستمرة من خلال تتبع الحركة النسبية مع البيئة، والحركة تقدر نفسها. قياس بدقة الوضع النسبي في حد ذاته والأرض.
على الرغم من أن كمية البيانات تجهيز اودومتري البصرية عدة مرات أكثر من طريقة التدفق الضوئي، ولكن لأنه يتم عرضه، بحيث المعالج والمعالج 4Pro 4 يمكن أيضا أن يكون لها سيطرة واضحة للموقف الخاص في تحديد المواقع، غرفة، من أجل تحقيق الاستقرار تحوم وظاهرة ارتفاع لا يظهر بها.
مع عداد المسافات البصرية، جنبا إلى جنب مع الخرائط البصرية ثلاثية الأبعاد قبل وبعد إعادة الإعمار، طائرات بدون طيار لفهم في الوقت نفسه موقف موقف عقبة والجهاز نفسه، في المرة القادمة التي تدفع الالتفافية المحرك يصبح من السهل، وتجنب الكامل ويتحقق ذلك ظيفة الحاجز.
نظام الحكم الذاتي الطيران
قزم 4Pro خماسية تجنب ليست مستقلة، الأمامي والرؤية الخلفية الرؤية بالعينين، عيون نزولي-+ بالموجات فوق الصوتية والأشعة تحت الحمراء تجنب عقبة تشكل حوالي نظام FlightAutonomy كبير جيانغ الذي يعطي بيئة ثلاثية الأبعاد المعالج سعة الذاكرة 4Pro ، الأمامي والرؤية الخلفية للعيون + مجهر في الوقت الحقيقي لبناء التضاريس المحيطة بها، وتسجيل (خارطة)، وتحديدا في الخريطة المحلية (رسم الخرائط المحلية) والخريطة العالمية (رسم الخرائط العالمي).
دعونا الخريطة المحلية UAV وتذكر أن بناء بيئة ثلاثية الأبعاد ضمن عشرات الأمتار حولها، من أجل تحقيق مثل وظيفة "مشيرا الطاير"، لأن لا يعرفون سوى الاتجاه الطيران ووضع الجسم هي بالتأكيد ليست كافية، لا يوجد سوى سعة الذاكرة من التغييرات التضاريس المحيطة بها من أجل إكمال المهمة "في خط الاتجاه والتخطيط تجاوز المحدد" هذا المستوى.
الخريطة العالمية هي سجل للرحلة بأكملها من خلال التضاريس، وعلى الرغم من أن أقل دقة من خريطة المحلية، لكنها يمكن أن تساعد في تحقيق الطائرات بدون طيار "العودة ذكية" ميزات مثل: عندما يكون بدون طيار حلقت دون قصد وراء المبنى يؤدي إلى جهاز التحكم عن بعد عند فقدان إشارة، وظيفة عودة ذكية تمكن الطائرات بدون طيار في مقابل دقيقة واحدة على الطريق ذاته، وإذا لم تتمكن من الاتصال إشارة للتحكم عن بعد في غضون دقيقة، فإنه سيعود مباشرة. هذا هو المكان ذكرى مسار الرحلة من البيئة المحيطة بها، وينعكس في الجان أخرى 4Pro الحكمة.
تحدي مشاكل
عقبة وظيفة تجنب من الحمل وحتى التنفيذ، سوف يكون كل خطوة للذهاب إلى جانب مشاكل لا حصر لها تقريبا. اكتبوا فعالة خوارزمية التعرف البصري أو خريطة بناؤها سوى الخطوة الأولى، لجعله سلس ومستقر سبقت في هذا طائرة بدون طيار الكهرباء واستهلاك الطاقة الحاسوبية تقتصر منصة، هي الصعوبة الحقيقية المكان. وخصوصا بروح 4Pro، وليس فقط كمية البيانات بالمقارنة مع الرؤية بالعينين من الجان 4 مباشرة الضعف، ولكن أيضا لضمان أن الحياة لا يتأثر، فمن الصعب جدا.
وبالإضافة إلى ذلك، وكيفية التعامل مع وظائف الحدود هو أيضا مشكلة، مثل رؤية مجهر يمكن أن تعمل في خط جيدة البصر هو الحال، عندما حجب الغبار الوضع؟ وهذا يتطلب التجريب المستمر والتجربة والخطأ، وخوارزمية التحسين المستمرة لضمان أن جميع الوظائف تعمل بشكل جيد في جميع أنواع السيناريوهات، فإنه لن يعطي تعليمات خاطئة.
"وظيفة تجنب عقبة" باعتباره الاتجاه في السنوات الأخيرة من المنتجات الطائرات بدون طيار، والفوائد المباشرة هي أن في الماضي بعض التأثير الناجم عن الإهمال البشري، يمكن الآن اذهب من خلال وظيفة تجنب عقبة لتجنب يضمن ليس فقط رحلة UAV الأمن في حين تجنب أيضا الأضرار التي لحقت المحيطة الممتلكات، والعاملين، واسمحوا يطير عتبة الطائرات بدون طيار قد انخفض أكثر من ذلك.
وعلى المدى الطويل، الطائرات بدون طيار يريدون انتشار للزراعة والبناء والنقل والإعلام وغيرها من المجالات، "الذكاء" هو بالتأكيد لا بد منه، بعد كل شيء، فقط لتحقيق التحكم الذكي، إلا أن الهامش على وظائف رحلة الى لقاء يحتاج من الصناعات المختلفة. اليوم، "وظيفة تجنب عقبة" والمستمدة من سلسلة من ميزة "سمارت الطيران"، ولا شك هو "ذكية الطائرات بدون طيار" تتجسد في مرحلة واحدة.
