كان معروفا بوسطن ديناميكس لالروبوت القدم مدهش. منتجاتها أطلس ذوات القدمين الروبوت حتى تصبح واحدة من منصة الروبوت القياسية DARPA التحدي. ومع ذلك، فإن نتيجة DARPA الروبوتات التحدي ليس مرضيا جدا:

أعلى ثلاثة الروبوتات في اللعبة، هناك ليست مطلوبة لاستخدام هيكل من مباراتين، ولكن عند سفح تركيب عجلات أو المسار:

ميزة واضحة: على أرض مستوية يمكن الوصول بسهولة سرعة أعلى وأفضل الاستقرار. ولكن على حساب فقدان القدرة على التغلب على العقبات ---

حقا؟

ارتفع المؤشر روبوت اسمه من بوسطن ديناميكس، والقدرة الكاملة لعجلة + لسحب المباشر يسمع من المرتفعات. يقول لنا مع الحقائق الجليد الباردة، وليس القدرة عجلات العقبة ليست جيدة بما فيه الكفاية، ولكنك لا يكفي المهندسين دياو .

كما BD عرض الفيديو الرسمي ليقول:

"عجلات تتسم بالكفاءة على الأسطح المستوية بينما الساقين يمكن أن يذهب في أي مكان تقريبا :. من خلال الجمع بين العجلات والساقين مقبض يمكن أن يكون أفضل من كلا العالمين"

إذا كانت بنية القدم عجلة + على ما يرام، لماذا لم يفعله احد من قبل؟ إلى حد كبير لأنه من الصعب جدا في مجال الهندسة.

وثمة صعوبة: تحكم مرنة

التعامل مع جميع الأداء عند مفاصل القدم، سواء على المنحدرات التي تواجه فجأة أو تصمد أمام تأثير هبوط مرونة جيدة، وهو أمر حاسم لاستقرار النظام. إذا كان موقف أو سرعة مشتركة تحكم بسيطة، الروبوت سوف يكون لها تأثير كبير على الفور بسرعة عالية اجه وجه الاتصال غير معروف، وليس فقط من الصعب السيطرة عليها، وحتى تلف بسهولة الجسم الروبوت.

التعامل مع Rulvpingdi على المنحدرات

صعوبات II: تحت سيطرة أنظمة غير الخطية اضطراب كبير

من أجل الصمود مثل اضطراب خارجي كبير، والبساطة التقليدية الخطية نموذج البندول المقلوب من الواضح لا يكفي، الروبوت حاجة لاستخدام الجسم كله جميع المفاصل، والموارد جميع الألعاب الرياضية للحفاظ على التوازن .

على سبيل المثال، يمكن أن نلاحظ عند التعامل مع ليست مجرد السماح للعجلات بدوره الدوران التفاضلي، ولكن مثل التزلج، مثل الانضمام لفة الجسم الطبيعية:

مثال آخر على قفزة لحظية على الأرجوحة الذراع الجدول.

هيئة ديناميات نموذج مثل هذا الروبوت هو غاية غير الخطية، في الوقت الحقيقي لتوازن حلالا نفسها هي التحدي، ناهيك عن ضرورة النظر في الاستقرار في الاضطرابات كتلة / الشكوك من.

الصعوبات ثلاثة: تحكم الهجين (مراقبة الهجين)

فقط مع نموذج مستمر غير قادرة على القيام "القفز" هذا العمل . وفي الوقت نفسه الروبوت لديه ومنفصلة حالة مستمرة (زاوية مشتركة، والسرعة) (سطح اتصال مع الموقف على الأرض، العدد)، والتي هي مختلطة السيطرة "الهجين تحكم" فئة البحوث. حتى الفيديو "الأيدي زنها 100 رطلا" تحتاج أيضا إلى القيام الأوزان كجزء من سيطرة نموذج، إلا إذا كان بسبب الوزن عند اضطراب، ثم وهذا اضطراب كبير جدا هذه المهمة.

تحكم الهجين من الانضباط نفسها ليست ناضجة جدا (بالنسبة لمعظم الشروط نظرية التحكم الأخرى)، ونتائج البحوث السنوات العشر التي مضت تركز على هجين خطي النظام. بالنسبة للعديد من الإنجازات التعامل مع هذا غير الخطية نظام الاختلاط، والمجتمع الأكاديمي لا تزال عالقة في "دليل على وجود وحدة تحكم مستقرة" هذا المستوى في السنوات الأخيرة فقد كان أيضا الكثير من "إعطاء تحكم وتحليل استقرارها" الأسلوب. ولكن "نظرا لمشكلة كيفية تصميم وحدة تحكم"، لكنه أيضا لم يكن مثاليا.

صعوبات أربعة: الجهاز نفسه

العودة إلى التعامل مع الروبوت نفسه. ويصف التقرير ارتفاع الرسمي 1.98 متر، الرأسي قفزة 1.2M و. وهذا هو ما هو خاص ارتفاع + نيت روبنسون ترتد الأردن آه. يمكن عجلات مقبض تقدم إلى سرعة 14Km / ساعة. تنشيط الروبوت بأكمله عن طريق البطارية، المحرك محرك ومضخة هيدروليكية. الأجهزة لا الخارجية، وعمر البطارية على تهمة واحدة 24 كم.

ماذا يمكنني أن أقول. نحن هنا للمشاركة في قدمين رد فعل أستاذ المشي بعد مشاهدة شريط الفيديو يقول:

وحررت المشي بالقدمين!

(هذا الخط لا يمكن أن المشي ذو قدمين القيام به!)

هذه الروبوتات تحول، المؤلف: يى